先轸接任中军元帅，踌躇满志，决心建功立业，为晋国夺回霸权。他率军来到楚丘城外，距城十里扎寨。自己领副帅郤溱，上军正副元帅狐毛、狐偃，下军正副元帅栾枝、胥臣等将帅到楚丘城下察看地形。
可大家刚刚出寨，只见晋文公高大的金辂远远奔来。众人立即调转车头，向北迎君，把晋文公引进中军大帐，坐上主位。众将帅站立左右。
“寡人接到军报，楚王率军援卫，已至南境，此时不可攻城！”
众将帅一听都傻了。如不早日攻下楚丘，怎能到达曹国？不伐曹国，怎能救宋国？先轸上前奏道；“我晋、秦联军，岂惧楚人？君上勿忧，此战必灭楚军，擒得楚王，一战而解睢阳之围！”
“不可，那子玉用兵如神，中军天下无敌，不可与战！”晋文公坚定地说道。
“君上，楚国中军攻城正酣，岂能援卫？郑、陈、蔡、许之师，乃乌合之众，亦无能援卫。今来者，必为左军，我何惧哉！”狐偃说道。
就在这时，有军士进帐，报道：“禀君上，鲁国司马公子买引大军援卫，距我二十里下寨！”
众将一听，都愣住了。晋文公心中一阵惊慌，说道：“撤兵！”
先轸一听，怒道：“不可——”
众人大吃一惊，都转头看着先轸。只见他金盔金甲之下，高大魁梧的身躯微微发抖，那宽阔的脸上，一双大眼像火一样燃烧。他强忍怒火，轻启薄唇，说道：“君上，恕臣无礼！鲁军至，我以秦师拒之，又有何惧焉？卫人军心已乱，楚丘唾手可得！所虑者，惟楚人也！我以三军而战楚之一军，胜负已定，为何撤军？”
“不可与战楚师！”晋文公似乎生气了，说完下座，出帐走了。
众将帅缓缓散去，先轸呆呆地站立半天，突然出帐号令道：“中军集结，随我出寨！”
郤溱立即下令，钲鼓齐鸣，中军将士出帐集合。先轸跳上辂车，冲出营寨，向楚丘飞奔。二万多将士紧随其后，狂奔而来。来到一片平坦的开阔地，先轸停车，抽出长剑高喊道：“列队训练！”
众将士立即面向先轸列队。先轸跳下车，站到一块高地之上，挥剑向南，喊道：“杀——”
众将士也挥舞着刀枪剑戟向前下劈，一齐喊道：“杀——”
先轸又举剑向天，向右下劈，转身向北，右
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