。其实这个问题同样出现在漂亮国的航天空间机器人上。空间机器人腕部普遍采用齿轮副传动，存在运动耦合，侧摆与俯仰调整时末端轨迹偏差大。我们现在想要改进，克服这个问题。”
程时微微点头：“没错，是有着问题。这种传统的齿轮传动存在回程间隙和齿面磨损问题，如果是在空间和陆地上倒是不明显。可是在高压海水腐蚀下，齿轮啮合效率会大幅下降，寿命也大大缩短。”
教授：“对对对。所以，要怎么解决这个问题呢？”
程时：“我有个方案，叫准椭球面齿轮传动。我跟你们讲原理，你们去研发细化。”
教授：“我没听过这个名词，请你详细讲讲。”
程时：“其实说起来也简单，就是凸齿采用圆锥面替代传统渐开线回转面。以为圆锥面接触迹线呈大倾斜分布，所以相较于渐开线齿轮重合度，齿面接触应力降低提升，所以能实现连续平稳传动，通过凸齿圆锥面与凹齿共轭曲面的精密啮合，提升传动效率及抗冲击性能。”
教授：“这个能做到吗？”
程时：“要用空间双自由度啮合理论建立啮合方程组来设计齿面。采用凸齿圆锥面与凹齿共轭曲面的过盈配合设计，结合精密磨齿工艺。我已经把它用在了我研发的高速加工中心主轴传动系统上，转速稳定性误差小于0.1%。”
教授皱眉：“可是这个圆锥面齿形加工属于复杂曲面加工，还要精密成形，我们国内有这个技术吗？”
程时：“嗯，要采用电火花范成法实现。是不太容易。”
教授犹豫了一下：“我们去试试。”
程时看了一眼吕将军：“我的太阳能发电技术呢？”
吕将军冲教授抬了抬下巴：“刚好，教授之前做陆地机器人就对太阳能发电板和电池这一块进行了深入的研究。”
教授点头：“是。”
程时：“那太好了，教授给我讲讲呗。”
教授：“现在国产的太阳能电池的转化效率太低了，只有11-12%。”
程时一听眉头就忍不住皱了起来：谁能想象到后来大杀四方，光伏产电量站全世界百分三十的光伏大国，竟然会有这么窘迫的时候。
“还有，就算能把太阳能转化成电，也需要大容量的蓄电池来储存，才有可能运
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